Kennt sich wer bei PIC-Mikrocontrollern aus?

Ich muß für ein Maturaprojekt einen PIC16F877 (Microchip) programmieren. Ich will das ganze in Assembler programmieren. Das Evaluation-Kit (ICD und Versuchsboard) habe ich. Einfachste Programme (Blinklicht,...) sind mir gelungen. Jedoch check ich die Speicherorganisation nicht so ganz. Das heißt ich weis nicht genau was ich warum wohin speichern muß.
Für Hilfe wäre ich sehr dankbar.
MfG,
Valentin

P.S.: Das Maturaprojekt soll ein Roboter werden der fährt, sich wenn er anstösst um eine vorgegebe Gradzahl dreht und weiterfährt. Ich muss also im Grunde genommen vier Sensoreingänge verarbeiten und 2 PWMs für die Motore ausgeben.