arduino: servo durch entfernungsmesser ansteuern

Aloah,

vielleicht kann mir einer von euch helfen. Ich habe ein Servo, welches meiner Hand folgen soll. Den Abstand zwischen Servoarm und meiner Hand messe ich über einen Ping Ultraschallsensor. -> entfernt sich meine Hand, dreht das Servo in meine Richtung. Bewegt sich meine Hand auf das Servo zu, fährt es von ihr weg. Soweit funktioniert das alles, jedoch ist die Servobewegung alles, nur nicht kontinuierlich bzw. gleichauf mit meiner Handbewegung.

Ich weiß, dass es dieses Rung-Kutta Annäherungsverfahren gibt, mit dem jemand die Wii+ an ein Servo bringt - jedoch weiß ich nicht, wie ich den code modifizieren kann/muss, damit es auch mit nicht-Bitwerten funktioniert, sondern mit integer...

Da kommt ihr ins Spiel - kann mir jemand helfen die Servobewegung so ruhig zu bekommen, wie mit diesem Rung-Kutta verfahren?

Vielen Dank!